臺東森林公園舊稱「黑森林」，位於卑南溪出海口，整片區域因防風而種植木麻黃，遠看林相漆黑一片而得名，因位於臺東市郊交通方便，故將黑森林與其周圍整治而成的三座湖泊納入臺東山海鐵馬道的範圍，取名為「臺東森林公園」；內設有自行車道，穿越木麻黃林並連接三座湖泊，三座湖分別為地下湧泉形成的「琵琶湖」、原本為沼澤濕地後經過整治的「鷺鷥湖」，與人工興建能夠舉辦各項水域及鐵人競賽活動的「活水湖」。三座湖泊與木麻黃林形成完整的河口海濱濕地生態，物種十分豐富。

臺東森林公園約位於臺東山海鐵馬道順時針方向13至19公里處，從防汛道路進入並與臺東海濱公園接壤，可沿防汛道路前行或轉進森林公園內，鐵馬道沿途風景優美，飽覽自然生態與美麗風景，十分值得前往。